Trasferire DVD su hd

Ciao a tutti, possiedo una bella libreria di DVD musicali che vorrei trasferire su HD per poter vedere i vari concerti comodamente seduto sul divano senza dovere cambiare di volta in volta DVD.
Premetto subito che quello che mi interessa è soltanto la traccia video principale, audio in DD o DTS e tracklist; non mi interessano, quindi, sottotitoli, contenut speciali e quant'altro.
Come mi consigliate di procedere? ovviamente vorrei cercare di comprimere al massimo ogni file che andrò a creare, per occupare meno GIGA possibili nell'Hard Disk NAS, ma al contempo tenere alta la qualità audio/video.
Mi consigliate come dovere agire possibilmente utilizzando software free?
Ciao e grazie